Estava pesquisando um serviço de emissão de um boleto avulso para pagamento, vários serviços são complicados e possuem taxas altas pra quem não emite sempre, mas aí achei o serviço da Asaas que tem um valor relativamente razoável comparado com as outras que achei, então pode ser uma boa opção para quem não precisa emitir boleto de pagamento com frequência mas quer usar somente uma vez ou outra.
Outra opção é utilizar algum banco digital, como o Banco Inter, que aceita depósitos via boleto bancário sem taxas, entretanto, no caso do Inter, por exemplo, uma desvantagem que vejo é que no boleto aparece como pagador o nome do titular da conta, e também aparece o endereço cadastrado no Banco, que geralmente é o endereço pessoal.