Астероїд Хірон був відкритий 1.11.1977, в Паломарській абсерваторіі, астрономом Чарльзом Ковалем. Після його відкриття в обсерваторіях інших країн були знайдені і більш ранні світлини на яких був Хірон, але чомусь, його ніхто не виділив, і Хірон до 1977 року так і залишався не відкритим.
При відкритті постало запитання про ідентифікацію Хірона, він був занадто великим для того щоб бути астероїдом та маленьким для того щоб назватися хоча б карликовою планетою. Пізніше за ним було замічена кома, що властиво кометам, та до цієї групи космічних тіл, його теж важко було віднести. Він був більшої масси, і мав дивну єксцентричну траєкторію, він рухається між Сатурном та Ураном, наче за затиснутий між ними, деякі вчені вважають що він там неназавжди, і колись вирветься та полетить далі, за межі нашої сонячної системи, що вона не являється його домівкою.Врешті спеціально для нього був введений такий термін як планетоїд, але більшості ближчий і зрозуміліший термін астероїд, тому більшість людей що цікавляться космосом чи астрологією вживають саме це слово по відношенню до Хірона, тож не будемо змінювати цю традицію.
Коли виникло питання про те як назвати це космічне тіло вчені скористалися його описом, і підібрали міфологічного персонажа який би був схожим на астероїд. Ним виявився кентавр Хірон, їх схожість в тому що кентавр був теж не зовсім людиною, бо мав тіло яке до пояса було кінським, та й до тварин його теж неможливо було віднести, бо він розумна істота, половина якої точнісінько така ж сама як і людини. Ось так Хірон отримав ім’я. А потім вчені відразу вирішили що якщо десь поруч будуть відкриті інші небесні тіла, схожі на цей то будуть названі як інші кентаври з міфів. Так зьявилася група названа кентаврами ( Хірон, Фоллос і Несс)
