Una de las característica del deseo erótico es la intensa sensación de transgresión, de superar la prohibición implícita en todo encuentro sexual, prohibición que tiene su origen de la estructuración edípica durante la infancia y que por lo tanto tiene una profunda connotación en la vida sexual adulta. Esta sensación toma muchas formas, y la más simple y universal es la transgresión de las restricciones sociales corrientes que protegen la intimidad de la superficie corporal del sujeto, así como la excitación sexual se debe manifestar en la intimidad, prohibiendo su exhibición pública.
Marie-Henri Beyle mejor conocido como "Stendhal" expresó que el acto mismo de desvestirse abroga las ideas sociales de la vergüenza y permite que los amantes se enfrenten libres de ese sentimiento; vestirse después del encuentro sexual supone un retorno a la vergüenza convencional. La moral convencional tiende a suprimir o regular estos aspectos del encuentro sexual más directamente relacionados con las metas sexuales polimorfas de la infancia (consúltese "niño perverso polimorfo" en la obra de Sigmund Freud), y son estas metas, prototípicamente enmarcadas en las perversiones sexuales, las que de modo más directo expresan la excitación sexual, la intimidad erótica y la transgresión de las convenciones sociales.
Básicamente, la transgresión implica la violación de las prohibiciones edípicas, constituyendo de tal modo un desafío al rival edípico y un triunfo sobre él. Pero hay también una transgresión contra el partenaire sexual en sí, experimentada como tentar y rehusar de modo seductor. El deseo erótico incluye la sensación de que la pareja se ofrece pero al mismo tiempo se niega, y la penetración o absorción sexual del ser amado es una violación de los límites del otro. En este sentido, la transgresión implica también la agresión contra la pareja, agresión que es excitante por su gratificación agradable, que entra en resonancia con la capacidad de experimentar placer en el dolor, y proyectar esa sensación directa y profundamente en el partenaire. ‹‹La agresión es también agradable porque está siendo contenida y no se vuelca en violencia durante la relación sexual››. Tenemos así la incorporación de la agresión en el amor, y una seguridad garantizada ante la inevitable ambivalencia.
