파이썬 소켓통신 <=> L3G4200D 자이로센서 값 받기

1. 자이로센서를 라즈베리 파이에 달아서 로컬에서 값을 받으려 할경우 쓰레드에서 제한적일수있다.

2. 별로 소켓통신을 통해 자이로센서의 주기적 값을 받아오도록 한다.

3. 서버+클라이언트 모두 아이피,포트를 마추어 실행하면되며
   서버쪽 출력은 접근정보 만 나타남.

   클라이언트 접근후 라즈베리 파이에 연결된 자이로센서의 움직임 값이 출력됨.

   L3G4200D 자이로센서 강좌 :

      http://icarusx.com/icarusx/index.php?BOARD=icarusx_raspberry#stMode=VIEW&stPage=1&stIdx=2937
   

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서버 + 자이로센서

파일명 : p_gryo_socket_s.py

실 행 : p_gryo_socket_s.py 아이피 포트

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#!/usr/bin/python

from socket import *
from time import ctime
from time import sleep
#import smbus to access i2c port
import smbus
import string
import sys

#converts 16 bit two"s compliment reading to signed int
def getSignedNumber(number):
if number & (1 << 15):
return number | ~65535
else:
return number & 65535

i2c_bus=smbus.SMBus(1) #open /dev/i2c-1
i2c_address=0x69 #i2c slave address of the L3G4200D
i2c_bus.write_byte_data(i2c_address,0x20,0x0F) #normal mode and all axes on to control reg1
i2c_bus.write_byte_data(i2c_address,0x23,0x20) #full 2000dps to control reg4

HOST = sys.argv[1]
PORT = int(sys.argv[2])
BUFSIZ = 1024
ADDR = (HOST, PORT)

tcpSerSock = socket(AF_INET, SOCK_STREAM)
tcpSerSock.bind(ADDR)
tcpSerSock.listen(5)

while True:
print "waiting for connection..."
tcpCliSock, addr = tcpSerSock.accept()
print "...connected from:", addr

while True:
i2c_bus.write_byte(i2c_address,0x28)
X_L = i2c_bus.read_byte(i2c_address)
i2c_bus.write_byte(i2c_address,0x29)
X_H = i2c_bus.read_byte(i2c_address)
X = X_H << 8 | X_L

  i2c_bus.write_byte(i2c_address,0x2A)
  Y_L = i2c_bus.read_byte(i2c_address)
  i2c_bus.write_byte(i2c_address,0x2B)
  Y_H = i2c_bus.read_byte(i2c_address)
  Y = Y_H << 8 | Y_L

  i2c_bus.write_byte(i2c_address,0x2C)
  Z_L = i2c_bus.read_byte(i2c_address)
  i2c_bus.write_byte(i2c_address,0x2D)
  Z_H = i2c_bus.read_byte(i2c_address)
  Z = Z_H << 8 | Z_L

  X = getSignedNumber(X)
  Y = getSignedNumber(Y)
  Z = getSignedNumber(Z)

tcpCliSock.send("%s,%s,%s" % (string.rjust(X, 10),string.rjust(Y, 10),string.rjust(Z, 10)))

  tcpCliSock.send("%s,%s,%s" % (X,Y,Z))
  sleep(0.02)

tcpCliSock.close()
tcpSerSock.close()

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클라이언트

파일명 : p_gryo_socket_c.py

실 행 : p_gryo_socket_c.py 아이피 포트

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#!/usr/bin/env python

from socket import *
import sys

HOST = sys.argv[1]
PORT = int(sys.argv[2])
BUFSIZ = 1024
ADDR = (HOST, PORT)

tcpCliSock = socket(AF_INET, SOCK_STREAM)
tcpCliSock.connect(ADDR)

while True:
data = tcpCliSock.recv(BUFSIZ)
print data," "

tcpCliSock.close()