Начало: часть 1.
Следующий этап процедуры - насадка доильных стаканов. Для уточнения их расположения, робот Lely Astronaut A4 производит лазерное сканирование, и на основе полученных данных манипулятор робота производит операцию по насаживанию стаканов. Робот начинает одевать стаканы вначале на соски двух задних четвертей вымени, затем на соски двух передних. Если животное совершает движения, например сделает шаг, манипулятор будет следовать за ней, работает система позиционирования.
Процесс лазерного сканирования расположения сосков коровы, фото - Lely
Если попытка надеть стакан оказалась неудачной, и он соскользнул, то робот попробует надеть его вновь (не более трех попыток). Бывают ситуации, когда корова сбивает копытом уже надетый стакан. Как правило, это означает, что с ней что-то не так - возможно при одевании сосок немного защемило или у коровы мастит. То и другое делает процесс доения роботом болезненным. В этом случае робот уже не пытается надеть стакан заново, а лишь фиксирует это событие в базе данных программы управления стадом. Далее, получив сигнал программы, с такой коровой будет разбираться зоотехник или ветврач.
фото - компании Lely
После насаживания стаканов возможна небольшая пауза, буквально несколько секунд. Манипуляции с сосками дали мозгу коровы сигнал, передаваемый по ее нервной системе к гипофизу, который в ответ на такое возбуждение выделяет в кровь гормон окситоцин. Это секрет, действующий на миоэпителий и способствующий припуску молока. Выделяется он примерно через минуту после начала манипуляций с выменем, из этой минуты порядка 40 секунд занимает очистка вымени, затем примерно 15 секунд уходит на сканирование. Гормон будет действовать 4 - 6 минут, затем он разрушается, так что доение должно начаться в заданный момент и не ранее, чтобы избежать “суходоя” и быть достаточно интенсивным, чтобы уложиться в период действия гормона.
Итак, запускается непосредственно процесс доения. Первые струйки молока сдаиваются системой в специальный резервуар. Производится мгновенный анализ молока. Блок анализа качества молока, который обеспечивает анализ, размещен непосредственно в манипуляторе. Он входит в базовую комплектацию робота Astronaut A4.
Анализ производится независимо по каждой четверти вымени, молоко идет от каждого соска по отдельному молокопроводу. Замеряется электропроводность, контролируется температура и цветность молока, скорость молокоотдачи, содержание жира и белка.
Робот постоянно мониторит скорость молокоотдачи, а когда она становится ниже порогового значения, заданного в настройках, снимает доильный стакан с данной четверти вымени. За контроль скорости молокоотдачи также отвечает блок анализа качества молока.
Есть три основных режима - нормальное снятие, ускоренное снятие и продленное снятие. Нормальное снятие обычно настроено на скорость молокоотдачи с одной доли в 200 г/мин, применяется также задержка в 7 секунд после снижения молокоотдачи ниже этого порогового значения. Средняя скорость молокоотдачи у животного - порядка 3 кг/мин, этот показатель варьирует по стаду (от 2.4 кг/мин до 3.6 кг/мин). Измерения скорости молокоотдачи по каждой четверти робот производит в потоке, тогда как общий объем удоя измеряется весовым методом, - робот взвешивает колбу с удоем. Скорость определяется по силе тока и напряжению.
На фото виден шнур, исключающий падение доильного стакана на пол, фото компании Lely
Каждый доильный стакан соединен с базой манипулятора робота специальным шнуром. Сделано это для того, чтобы в ситуации, когда доильный стакан почему-либо спадает с соска, шнур натянулся и закрепил стакан на базе. Это исключает падение доильных стаканов на пол. Гигиена - это важно. Не зря молоко, полученное на роботах, практически всегда самой высокой категории.
Во время доения корова стоит на весовом помосте, поэтому робот знает ее точный вес, выводит основные данные по процессу доения на дисплей. Информация почетвертная, показан вес коровы, ее температура, указано сколько корма ей задано. Если измерения робота показали, что молоко хорошее, он направляет его в холодильник. Некачественное молоко, например, со следами крови, автоматически отправляется в специальный резервуар рядом с роботом.