El laberinto en el que habitaba el Minotauro al que mató Teseo, había sido construido por un excelente arquitecto ateniense, que había pedido refugio en Creta, llamado Dédalo. Estaba refugiado porque en Atenas se le había acusado de la muerte de su sobrino, al que Dédalo envidiaba porque se había convertido en mejor creador que él. Dédalo huyó a Creta con su hijo Ícaro, y los reyes de la isla, Minos y Pasífae, los recibieron y les encargaron trabajar para ellos.
Por esos días Minos deseaba mostrar a su pueblo que él tenía el favor de los dioses, y por eso le pidió a Poseidón que le diese una muestra de su poder. Poseidón, entonces, envió un gran toro blanco que surgió de las aguas del mar. Todos los habitantes de la isla quedaron impresionados.
Pero Minos cometió un error que los dioses no le perdonaron. Lleno de soberbia, no reconoció públicamente que el toro era de Poseidón y no lo sacrificó al poderoso dios, más bien lo mostró como si hubiese sido una hazaña propia. Enfurecido, Poseidón pidió a Afrodita que castigara a Minos haciendo que su esposa Pasífae se enamorara perdidamente del toro.
Ella lo buscaba, lo acariciaba y lo consentía, lo amaba tanto que, desesperada, recurrió Dédalo para que le hiciera una vaca de madera, hueca por dentro, con el fin de copular con el toro. De estas relaciones nació el Minotauro, un ser con cabeza de toro y cuerpo de hombre. Minos no se atrevió a matar a la horrible bestia que engendró su mujer por temor a enfurecer de nuevo a los dioses. Pero culpó a Dédalo por lo ocurrido y lo mandó a construir un enorme laberinto, con una única entrada, en el que metió al Minotauro y a Dédalo e Ícaro en una torre de la intrincada construcción y cerró, después, la única entrada.
El Minotauro que se alimentaba de carne humana, comía cada siete años, así que Dédalo tuvo tiempo suficiente para ingeniarse un escape. El arquitecto construyó unas enormes alas con las que podían salir volando del laberinto, hechas con las plumas de las aves marinas, que caían diariamente, y con la cera de las velas que le entregaban cada noche junto con una ración de comida. Cuando las terminó, Dédalo advirtió a su hijo Ícaro que con esas alas podrían llegar volando hasta tierra firme, siempre y cuando no se acercaran mucho al sol, ya que el calor derretiría la cera con la que estaban hechas. Ícaro recibió su par de alas, y padre e hijo salieron volando del laberinto.
Sin embargo, fue tal la fascinación de Ícaro por el sol que siguió volando muy alto para alcanzarlo. Así, tal como le advirtió su padre, las alas de Ícaro comenzaron a derretirse y el joven cayó estrepitosamente al mar ante la mirada impotente de su padre, a quien le quedaría grabada en la memoria la imagen de un puñado de plumas flotando en la superficie del mar. Eso fue todo lo que quedó de Ícaro. Por su parte, Dédalo alcanzó la tierra firme y le construyó un templo al dios solar Apolo.
