차선을 인식할때 비전뿐만아니라 차가 주행하던 방향이라던가 근처차와의 거리 앞차의 주행방향등도 고려하면서 종합적인 분석을 하는게 아닐까요? 차선이 잘 안보이는데도 인식을 잘한다고 하니 기술의 발전이 대단한것 같습니다.ㅎㅎ