Arduino中文教程----认识SG90舵机模块并制作自动喂食器

What Will I Learn?

认识Arduino 的SG90舵机模块
编写程序驱动SG90舵机模块转动
制作自动喂食器

Requirements

Arduino UNO
Arduino IDE开发环境
Arduino SG90舵机模块

Difficulty

基础

Tutorial Contents

一、认识Arduino 的SG90舵机模块及应用

舵机，也叫做伺服马达，内部控制系统是具有闭环控制系统的机电结构。

舵机由以下部件组成：

外壳
电路板
无核心马达
齿轮
位置检测器

SG90舵机模块的的原理主要是由核心闭环控制系统发出PWM（脉冲宽度调制）信号给舵机，然后信号在电路板上得到IC处理之后计算出转动的角度，根据设定的角度驱动无核心马达转动，通过减速齿轮给摆臂以动力，在此同时电位器返回当前的位置信号，判断是否已经到达设定位置。

SG90舵机模块的特性如下：

只能旋转180度
尺寸：22.3 X 11.8 X 26.3 mm
操作速度：0.12秒/60度(4.8V)；0.1秒/60度(6.0V)（无负载条件下）
扭矩大小：1.3kg·cm（4.8V）;1.5kg·cm(6.0V)
操作温度：-30~+60°C
正常工作电压:4.8V~6V

二、编写程序驱动SG90舵机模块转动

连接Arudino UNO与SG90舵机模块

图片.png

SG90舵机模块出厂时配有三条不同颜色的接线已连接在舵机控制电路上，分别是：

棕色：接地线
红色：接电源正极线
橙色：模块信号输出引脚

Arduino UNO	SG90舵机模块
GND	棕色接线
5V	红色接线
D10	橙色接线

图片.png

编程驱动SG90舵机模块转动

引入SG90舵机模块库文件
```
#include
```
实例化一个舵机对象
```
Servo myservo;
```
定义变量
```
#define PIN_SERVO 10  
```

setup()初始化

void setup() {
 Serial.begin(9600);         //使用9600速率进行串口通讯
}

loop()主体函数

void loop()  
{  
  myservo.write(0);  
  delay(1000);  
  myservo.write(80);  
  delay(1000);  
  myservo.write(160);  
  delay(1000);  
  myservo.write(80);  
  delay(1000);  
  myservo.write(0);  
  delay(1000);  
}

连接Arduino UNO至电脑

图片.png

编译并上传程序至Arduino UNO

图片.png

测试效果：

三、制作自动喂食器

DIY装饲料的容器

找一个曲奇罐子或者其他罐子，最好是呈圆柱状的

然后在罐子的一边开一个小口子，面积不用太大，如下图大小即可

将罐子的底部与舵机的舵片粘在一起固定好

根据罐子开口的位置，修改程序

#include   

#define PIN_SERVO 10  
const int  buttonPin = 2;
int buttonState = 0;
int lastButtonState = 0;
Servo myservo;  

void setup()  
{  
  pinMode(buttonPin, INPUT);
  myservo.attach(PIN_SERVO);  
}  

void loop()  
{  
  buttonState = digitalRead(buttonPin);
  if (buttonState != lastButtonState) {
      if(buttonState == HIGH){
      myservo.write(0);  
      delay(1000);  
      myservo.write(160);  
      delay(1000);  
      myservo.write(0);  
      delay(1000);  
    }
  }
  lastButtonState = buttonState;
}

并上传程序测试效果

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